延水关渡口开航于魏晋，后为军渡、官渡。延水关又名永宁关，取意为永远安宁。与延水关隔河相望的是山西省永和县的永和关，取意为永远和平。此处港埠，原为天然小码头，俗称船坞角，古今商旅不绝。晋代在延水关南侧设临河县，自西魏至唐代前期，先后改称安民县、安人县、吉万县、弘风县，唐神龙元年改称延水县，至宋熙宁八年裁县设镇,唐代前期，官军转战在此渡河频繁。宋庆历元年，西夏军进犯麟、府二州，八月一日，宋将许怀德率万余兵卒由此东渡，迂回增援。明末农民起义军多次转战、驻守在永宁关。明崇祯六年夏，延绥巡抚陈奇瑜率官军袭击永宁关，杀害义军将领“钻天哨”、“开山斧”及其部卒1600余人。1936年2月20日，红军某部由此渡河东征。1947年3月17日，王震率领西北野战军第二纵队由此西渡，回陕抗击进犯延安的国民党军胡宗南部。明清两代，此处为延川八景之一，时称“延关飞渡”。

延水关和永和关早在魏晋时期设立了官渡，战争年代是军渡，和平年代是商渡。这里是连结秦晋两岸人民友好的象征。秦汉之际，在延水关设立临河县，在永和关设立永和县。相传两县击鼓升堂互有影响，因此，双方协议各退七十里，从而形成今日两个县城的格局。

延水飞渡得名于一场竞技比赛。相传明末农民起义军占据延水关，外号金翅膀、隔沟飞、满天飞等农民起义军在古临河县城遗址处举行了一场插翅飞跃黄河的比赛，结果参赛者都顺利地飞过了黄河对岸，这一前所未有的飞黄壮举赢得了四乡民众的一致喝彩。为了纪念这次飞黄壮举。人们就把此地美名为延关飞渡。